宁波港的浙江水师营房里，刘大勇已经三天没有回家过夜了。
他让亲兵把铺盖搬进了签押房，桌上摊着一张海图，图上的宁波港到舟山群岛之间的航道被炭笔画满了标记——郑芝龙的船队从南边来，沿近海南下，每十天左右过一批，四十条船上下，船队排成三列纵队，前后拉出去五六里长，船上满载着从清化、琼崖运来的军械、白糖、玻璃器和赛璐珞。
船队有护航炮船，但数量不多，通常只有三四条，走在船队两翼。
刘大勇把哨船近一个月来跟踪郑芝龙船队的情况看了一遍，发现了一个规律——船队每次经过舟山群岛东侧那片海域时，航速会慢下来，因为那边有暗礁和浅滩，大船要绕行，航速自然降下来。
船队慢下来之后，护航炮船的位置也会靠前一些，后队就拉得更长了。
刘大勇用炭笔在图上那片海域画了一个圈，旁边写了几个字——“打后队”。
他叫人把水师里的几个千总和船长请来，等众人到齐后，刘大勇把海图摊在桌上，指着那个圈说：
“郑芝龙的船队每十天过一批，每次都走这条航线。舟山东侧那片浅滩，大船要减速，前后队之间会拉开距离。后队有货船十来条，护航炮船通常只有一两条。我们不打前队，不打中军，专打后队。小船载火油和硫磺，趁夜色摸过去，贴上去点火。烧了后队，前队还没反应过来，我们已经撤了。”
一个千总问：“小船从哪里出发？”
刘大勇说：“从岱山岛。岱山岛在舟山北面，离那片浅滩不远。我们把小船藏在岱山岛的渔港里，趁夜出发，一个时辰能摸到那片海域。小船不要大，能装三五十斤火油就行。每条船上两三个人，点完火就撤。如果被护航炮船发现了，不要打，散开跑。浅滩那边水深不够，炮船不敢追。”
他停了一下，又道：“这个活儿要快，要准，要撤得干净。打完之后立刻回岱山，装下一批火油和硫磺，等下一拨船队再过的时候，再打一次。”
几个千总互相看了一眼，有人点头，有人犹豫。
一个年纪大些的千总开口：“刘统领，郑芝龙的船队有炮船护航。我们的火船靠上去，炮船一炮就能把火船打翻。”
刘大勇说：“所以不能靠正面。郑芝龙的船队走三列纵队，后队的货船在中间，炮船在两侧。我们从后队正后方摸上去，贴住最后一条货船的船尾，点完火就散。炮船在后面没有位置，两侧的炮船射界被前面的货船挡着，打不到我们。”